Родился 12 февраля 1932 года в Петухово, Ишимский округ, Уральская область (ныне Курганской области). Окончил школу в городе Ишим Тюменской области. Окончил Свердловский юридический институт по специальности «правоведение» в 1953 году, доктор юридических наук, профессор, член-корреспондент Российской академии наук.
С 1953 года – преподаватель, с 1954 по 1956 год – директор Якутской юридической школы. В 1956 году юридические школы были закрыты. С 1956 по 1960 год – старший помощник прокурора Якутской АССР. Член КПСС в 1956–1991 годах.
С 1963 года – старший преподаватель, затем декан вечернего факультета. В 1973 году В. Ф. Яковлев защитил докторскую диссертацию «Гражданско-правовой метод регулирования общественных отношений». С 1973 по 1987 год – проректор по учебной работе и заведующий кафедрой гражданского права Свердловского юридического института.
С 1987 по 1988 год – директор ВНИИ советского законодательства. С 1988 по 1989 год – заместитель председателя общественной Комиссии международного сотрудничества по гуманитарным проблемам и правам человека. В 1989 году был директором ВНИИ советского государственного строительства и законодательства.
С 1989 по 1991 год – министр юстиции СССР, одновременно с 1990 по 1991 год являлся Главным государственным арбитром СССР и Председателем Высшего Арбитражного Суда СССР.
В 1990–1991 годах – член ЦК КПСС.
В конце 1991 года занял должность Государственного советника по правовой политике при Президенте СССР.
В апреле 1992 года Съездом народных депутатов РФ был избран Председателем Высшего Арбитражного Суда РФ.
В январе 2005 года по достижении им предельного для должности судьи возраста полномочия Яковлева истекли.
С 2005 по 2009 гг. – представитель президента Российской Федерации в Высшей квалификационной коллегии судей Российской Федерации.
С 31 января 2005 года занимал пост советника президента РФ.
22 мая 2003 года был избран членом-корреспондентом РАН в отделение общественных наук в секцию философии, социологии, психологии и права.
Заведовал кафедрами в МГИМО МИД РФ и РАНХИГС при Президенте РФ. Был научным руководителем Центра частного права имени С. С. Алексеева, сопредседателем Ассоциации юристов России с момента создания (22 декабря 2005 года).
Скончался 24 июля 2018 года.
