Профессор-исследователь Факультета мировой экономики и мировой политики ВШЭ.
Родился 13 июля 1937 года в Омске.
В 1959 году окончил исторический факультет Московского государственного педагогического института им. В. И. Ленина.
Доктор исторических наук, профессор.
В 1959–60 годах работал научным сотрудником Государственного исторического музея СССР, в 1960–61 годах – Музея революции СССР.
1961–64 годы – аспирант Института мировой экономики и международных отношений (ИМЭМО) АН СССР.
В 1964–65 годах – научный сотрудник ИМЭМО.
1965–68 годы – старший референт чехословацкой редакции журнала «Проблемы мира и социализма» (Прага).
1968–87 годы – заведующий сектором дальневосточной политики Института США и Канады АН СССР.
1987–89 годы – заведующей отделом Управления стран Тихого океана и Юго-Восточной Азии МИД СССР.
1989 год – заместитель начальника, заведующий отделом Управления оценок и планирования МИД СССР.
В 1989–90 годах – руководитель группы анализа и прогнозирования при секретариате ВС СССР.
В 1990 году был избран народным депутатом РСФСР по 9 Подольскому национально-территориальному округу (Московская область), баллотируясь в предвыборном блоке «Демократическая Россия». По предложению Валентина Федорова был избран членом ВС РСФСР по квоте от Сахалина. Являлся членом Конституционной комиссии.
В июне 1990 года был избран председателем Комитета ВС РСФСР по международным делам. Вел работу по подготовке новых договорных межгосударственных отношений с бывшими республиками СССР. В начале 1992 года его комитет был инициатором постановки вопроса о статусе Крымского полуострова.
С февраля 1992 по сентябрь 1993 года – посол РФ в США.
С мая 1992 года был постоянным наблюдателем РФ при Организации американских государств (ОАГ). Был сопредседателем Общества дружбы «СССР-Индия».
В 1991 году был председателем Советского Национального комитета по азиатско-тихоокеанскому сотрудничеству. В период избирательной кампании по выборам в ГД РФ первого созыва вместе с Г. Явлинским и Ю. Болдыревым возглавил избирательное объединение «Явлинский – Болдырев – Лукин». После победы на выборах вошел во фракцию «Яблоко» и возглавил Комитет по международным делам ГД РФ.
17 декабря 1995 года был избран депутатом Государственной думы Федерального собрания Российской Федерации второго созыва по федеральному округу, список «Яблоко». В Госдуме 2-го созыва был председателем Комитета ГД по международным делам.
19 декабря 1999 года был избран депутатом Государственной думы Федерального собрания Российской Федерации третьего созыва по федеральному округу, список «Яблоко». В Государственной думе 3-го созыва был членом Комитета Госдумы по делам общественных объединений и религиозных организаций, вице-спикером Государственной думы ФС РФ.
В начале февраля 2004 года президент В. В. Путин выдвинул В. П. Лукина на пост уполномоченного по правам человека в Российской Федерации. 13 февраля 2004 года он был утвержден Государственной думой РФ в этой должности.
В январе 2009 года президент России Д. А. Медведев вновь предложил кандидатуру В. П. Лукина на должность уполномоченного по правам человека в Российской Федерации. Данная кандидатура была утверждена Госдумой РФ.
Единогласно избирался президентом Паралимпийского комитета России в 1997, 2002, 2006, 2010 и 2014 годах.
26 апреля 2018 года вновь переизбран на должность президента ПКР.
С 2016 года – заместитель председателя Комитета Совета Федерации по международным делам, представитель от исполнительного органа государственной власти Тверской области.
Профессор-исследователь Факультета мировой экономики и мировой политики ВШЭ.
Владеет английским, французским и испанским языками.
Награжден Орденом «За заслуги перед Отечеством» III степени (2014), Орденом «За заслуги перед Отечеством» IV степени (1998), Орденом «Знак Почета», Медалью «За заслуги перед Чеченской Республикой» (2007), благодарностью президента Российской Федерации (1997), благодарностью президента Российской Федерации (2003), медалью Николая Озерова за пропаганду физической культуры и спорта (2016).